国家知识产权局信息数据显现，西安交通大学;陕西城市燃气工业发展有限公司请求一项名为“一种履带式管道内检测机器人驱动组织及其使用方法”的专利，公开号CN121346117A，请求日期为2025年10月。

  专利摘要显现，本发明触及管道检测技术领域，公开了一种履带式管道内检测机器人驱动组织及其使用方法，驱动组织包含至少一个履带式驱动组织和硬件仓；所述履带式驱动组织包含若干履带式行路组织和驱动节全体的结构；所述驱动节全体的结构内设置自动变径组织，所述履带式驱动组织与硬件仓经过双节万向节衔接；所述履带式行路组织包含路程轮结构与压力传感结构；所述自动变径组织包含正反牙丝杆、变径腿组织与变径电机；所述硬件仓内部设置有电源和控制板，所述电源为所述路程轮结构、所述变径电机、所述控制板和所述压力传感结构供电。本发明经过压力传感器来调理自动变径组织，使其可经过改变管径的管道。

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